В документе 1050 г. впервые упоминается деревня Норимберг. В середине XI в. император Генрих III заложил крепость на высоком холме над рекой Пегниц. Ее строительство завершилось при императоре Фридрихе I Барбароссе (ок. 1125–1190). По одной из версий, там, где ныне высится Императорская крепость (Kaizerburg), когда-то стояло римское укрепление Неронберг, названное в честь императора Нерона. В 1219 г. император Фридрих II объявил Нюрнберг свободным имперским городом. Позже Людвиг IV Баварский Виттельсбах (1282–1347) устроил в крепости резиденцию. За тысячелетнюю историю Нюрнберга в ней было свыше 300 имперских визитов.
В 1356 г. император Карл IV в. Золотой булле определил порядок избрания императора семью курфюрстами. После коронации свой первый рейхстаг новый император должен был собирать в Нюрнберге. Так город обрел статус «первого среди равных». В 1423 г. император Сигизмунд передал сюда коронационные регалии, город стал «хранилищем сокровищ Священной Римской империи германской нации».
Нюрнберг был среди первых немецких городов, присоединившихся в 1525 г. к Реформации. В 1806 г. он был включен в состав королевства Бавария.
Здесь появились первые карманные часы, наперсток, кларнет и токарный станок. Еще в 1659 г. началось фабричное изготовление карандашей.
В 1662 г. здесь появилась первая в Германии Академия художеств, существующая до сих пор.
С изменением мировых торговых путей после открытия Америки, а также после разрушительной Тридцатилетней войны город пришел в упадок.
В 1835 г. между Нюрнбергом и Фюртом был построен первый в стране железнодорожный путь. С этого времени началось превращение города в современный промышленный центр.
Принятые в 1935 г. нюрнбергские законы послужили «юридическим» обоснованием для преследования и уничтожения евреев на территории Третьего рейха. Здесь издавалась погромная газета «Der Stuermer».
Во время Второй мировой войны до 90% зданий города было разрушено.